Від Автора

Найскладніший етап польоту дослідницької станції, яка подолала за вісім місяців сімсот мільйонів кілометрів,– пробитись крізь атмосферу Марса і сісти на поверхню. Для цього система керування, на основі даних інерційних давачів, визначає просторове положення станції та, керуючи ракетними двигунами, підтримує необхідний кут входження в атмосферу. Надто малий кут – станція відіб'ється від атмосфери. Надто великий – розіб'ється об неї. Поки швидкість знизиться до прийнятної, система керування підтримуватиме стале положення станції. Якщо вона неправильно обчислить параметри польоту чи невчасно увімкне відповідний двигун, станція згорить. Коли швидкість зменшиться, треба відкрити парашут. Занадто швидко – парашут розірветься, запізно – станція не встигне загальмувати. За оптимальної висоти необхідно запустити двигуни Sky Crane. Якщо зробити це занадто швидко – не вистачить палива, щоб плавно опустити станцію на поверхню, якщо занадто пізно – можна не знайти місця для посадки. Вибір місця посадки – це завдання, що потребує складних обчислень протягом обмеженого часу. Невдало вибране місце – станція може перекинутись, а великий камінь поряд унеможливить відкриття сонячних батарей. І все це самостійно, без втручання людини – радіосигнал до Землі надійде лише через чверть години. Одна спроба, щоб зробити все правильно.
Ось такою драматичною є робота системи реального часу. Без права на помилку. Без права на затримку. Усі обчислення треба виконати точно. Усі обчислення необхідно зробити вчасно.
Системи реального часу не тільки досліджують інші планети – вони керують рухом літаків, ядерними реакторами, енергетичними мережами, медичним обладнанням, промисловими підприємствами, торгують на біржі. Вони навколо нас, але ми їх переважно не зауважуємо. Вони надзвичайно різноманітні, але їх об'єднує одна спільна ознака – свої функції вони мають виконувати вчасно.
Необхідність виконувати роботу вчасно вимагає особливих підходів до створення програмного забезпечення: алгоритми без накопичення затримок, диспетчеризація та планування, які забезпечують виконання завдань, коли цього хоче розробник, а не тоді, коли це зручно операційній системі, ввід даних від різноманітних давачів та керування виконавчими механізмами, спеціальні мови програмуваня, неможливість всебічного тестування в середовищі функціонування. Особливості програмування систем реального часу висвітлює книга, яку тримаєте в руках. Не претендуючи на вичерпність, вона покликана зорієнтувати читача на основні аспекти програмування систем реального часу та скерувати у подальшому глибшому вивченні предмета.

Легкого Вам навчання.
Ярослав ГРЕНЬ
hyarko@polynet.lviv.ua