УДК 621.865
В. М. Корендій, І. В. Кузьо
Національний університет “Львівська політехніка”,
кафедра механіки та автоматизації машинобудування
СИНТЕЗ ГЕОМЕТРИЧНИХ ПАРАМЕТРІВ ТА АНАЛІЗ КІНЕМАТИКИ ПАНТОГРАФНОГО МЕХАНІЗМУ КРОКУВАННЯ МОБІЛЬНОЇ РОБОТОМЕХАНІЧНОЇ СИСТЕМИ
© Корендій В. М., Кузьо І. В., 2017
Розглянуто перспективи використання крокуючих рушіїв у мобільних робото¬механічних системах. Проаналізовано конструктивніх і функціональні особливості пан¬тографних механізмів крокування та визначено шляхи підвищення їхньої експлуа¬таційної ефективності. Розглянуто питання кінематики пантографного механізму та виве¬дено рівняння руху опорної стопи. Синтезовано геометричні параметри механізму крокування з метою забезпечення заданої траєкторії руху опорної стопи. Проведено опти¬мізацію отриманих геометричних параметрів за критеріями стабі¬лізації горизон¬тальної швидкості стопи у фазі контакту з опорною поверхнею та максимізації довжини кроку відносно довжин ланок механізму. Розглянуто результати кінематичного аналізу руху опорної стопи та обґрунтовано перспективи подальших досліджень за цією тематикою.
Ключові слова: крокуючий рушій, мобільна роботомеханічна система, пантографний механізм, геометричні параметри, кінематичний аналіз.
V. M. Korendiy, I. V. Kuzio
SYNTHESIS OF GEOMETRIC PARAMETERS AND ANALYSIS OF THE KINEMATIC OF THE PANTOGRAPH MECHANISM OF WALKING MOBILE ROBOTIC
The prospects of usage of walking drives in mobile robotic systems are overviewed. The analysis of structural and functional features of pantograph walking mechanisms is carried out and the ways of improvement of their operational efficiency are defined. The problems of kinematics of pantograph mechanism are considered and the equation of the supporting foot motion is deduced. The geometrical parameters of the walking mechanism are determined taking into account the necessity to ensure the prescribed path of the supporting foot. The optimization of obtained geometrical parameters in accordance with the criterions of foot horizontal speed stabilization in the phase of contact with the supporting surface and of maximization of the step length in comparison with the mechanism links lengths is carried out. The obtained results of kinematic analysis of the supporting foot motion are considered and the prospects of further investigations on the presented subject are substantiated.
Keywords: walking drive, mobile robotic system, pantograph mechanism, geometrical parameters, kinematic analysis.

Література – 10.